说明
本说明针对使用地基固定装置、机架固定装置和转接板的固定方式将机器人固定在地面时的安装工作。
库卡机器人控制系统、加装工具和应用程序的安装及投入运行在此不作说明。
前提条件
1、已经安装好相应的地基固定装置。
2、用起重机或叉车可接近安装地点。
3、已经拆下会妨碍工作的工具和其他设备部件。
4、库卡机器人处于运输位置。
5、连接电缆和接地线已连接至机器人并已装好。
6、机器人上已配备压缩空气气源；仅 F 型。
操作步骤
1. 检查两个销栓是否损坏以及是否牢固。
2. 用起重机或叉车将机器人运至安装地点。
    运输吊具不得损坏库卡机器人。
3. 清洁机器人的支承面。
4. 将机器人垂直地放到地基上。为了避免销钉损坏，应注意位置要正好垂直。
5. 装上8个六角螺栓 M24x65-8.8及碟形垫圈。
6. 用扭矩扳手拧紧六角螺栓。分几次将拧紧扭矩增加至 640 Nm。
7. 拆下运输吊具、环首螺栓或叉车插口。
8. 连接电机电缆 X30 和数据线 X31。
9. 将接地线 （机器人控制系统—机器人）连接在接地安全引线上。
10. 将接地线 （系统部件—机器人）连接在接地安全引线上。
11. 按照 VDE 0100 和 EN 60204-1 检查电位均衡导线
12. 将压缩空气气源连接至压力调节器，将压力调节器清零；仅 F 型。
13. 打开压缩空气气源，并将压力调节器设置为 0.01 MPa (0.1 bar) ；仅 F
型。
14. 需要时装上工具。
15. 100 个运行小时后，用扭矩扳手将 8 根六角螺栓再次拧紧。
注意：设置错误或运行时没有压力调节器可能会损坏机器人 （F 型）。因此仅当压力调节器设置正确和连接了压缩空气气源时才允许运行机器人。

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