机器人腕部
机器人配有一个 3 轴式腕部。机器人腕部包括轴 4、5 和 6。轴 6 电机在小臂内部直接安装在机械手上。该电机直接驱动机械手，而在轴 4 和 5 上由安装在小臂背部的电机通过连接轴驱动。机器人腕部有一个连接法兰用于加装刀具。连接法兰与 DIN/ISO 9409 稍有偏差。F 型机器人腕部通过附加措施可以满足在温度、灰尘和腐蚀的抗耐度方面更高的要求。F 型机器人腕部满足 IP67 的要求。
小臂
小臂是机器人腕部和大臂之间的连杆。它用于固定手轴 4 和 5 的电机。小臂由轴 3 电机来驱动。允许的*大摆角采用机械方式分别由一个正向和负向的挡块加以限制。所属的缓冲器安装在小臂上。小臂上有一个带 4 个用于固定附加负载的钻孔的接口。为了达到相应的作用范围，提供三个型式与大臂结合使用。F 型小臂已加压，以防水和灰尘进入。所需的压缩空气通过电缆束中的一根管路输入。为此，压力调节器位于电气设备的插口上。
大臂
大臂是位于转盘和小臂之间的组件。它由带轴 2 缓冲器的大臂基体组成。为了达到相应的作用范围，提供两个型式与小臂结合使用。大臂上有一个带 4 个用于固定附加负载的钻孔的接口。
转盘
转盘固定轴 A1 和 A2。转盘执行轴 1 的旋转运动。转盘通过轴 1 的传动装置与底座用螺栓固定住，并由转盘上的电机驱动。大臂也在转盘中支承。
底座
底座是机器人的基座。它用螺栓与地基固定。电气设备的保护软管被固定在底座上。此外，电机和控制电缆的接口和拖链系统安装在底座上。

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