视觉引导系统与工业机器人系统之间的通讯不仅可以将机器人的指令动作信息实时地反馈给视觉系统，视觉系统也实时地将工件的位置坐标信息传输给机器人系统，实现系统间的数据交换。而本课题选用的KUKA KR 180 R2500xtral六轴_ I业机器人具有两种通讯模式，通过工业以太网的网口通讯和以串口上位机的串口通讯，网口通讯是基于以太网来进行通信的，在实现多台机器人联合作业时更有优势。

库卡机器人

(1)根据项目生产的实际要求，相机的安装位置在生产线的两侧，确保传送带上的工件都出现在相机视野内，调试设好相机与传送带的相对位置。在调试相机安装时，当相机视野全部覆盖传送带上的所有工件时，在进行标定之前要先调试并安装好相机，经过多次移动变换标定板的标定位置，并记录每次的位 置变换坐标，然后综合计算获得标定数据。

(2)设置好三爪气动机械手爪，并按照正确的安装方式安装在库卡机器人法兰盘上面，调整合适的气压,并记录安装好气动机械手爪之后机械手的位置坐标，机械手的偏离角度。

(3)工件位置坐标，通过库卡机器人的手持式示教器进行运动编程，调试好机器人的程序。

(4)打开机器人视觉系统软件,在机器人视觉引导系统软件的上位机控制界面上面按下开始按钮，系统开始自动进入工作状态，同时按下打开相机按钮、选取、获取图像模式为单帧或连续，图像采集卡会对采集到的图像在系统内进行处理，对工件的位置进行识别定位，并与库卡机器人进行网口通讯。

(5)视觉系统与库 卡机器人进行网口通讯并将识别定位到的工件坐标值发送给机器人，库卡机器人通过接收工件位置坐标进行自适应判断和实时抓取。可以通过库卡机器人的示教编程器或者机器人视觉引导系统上位机软件界面监控机器人抓取动作过程和实时记录坐标数据。

       网口通讯中， 常用的两种通讯协议是UDP网络通讯协议和TCP网终通讯协议。无论是哪种通讯模式，都要先分配一个网络IP地址，可以通过这个IP地址来找到与之通讯的系统端，还必须设置一个端口号来区分通信接口，然后就是选择通讯的内容，也就是通讯协议。无论是UDP协议还是TCP协议，处理接收协议信息的端口以及和外界交互的端口是必不可少的，而在本项目里面，提供以太网络的后端便是服务器端，视觉引导系统所在PC端就是客户端。