1）除了把tcp作准（或者用数模导入），是否还有方法提高轨迹精度？
2）现场有切割等工艺，对轨迹精度要求较高，如果机器人轨迹出现锯齿等抖动造成的现象，如何处理？
3）ABB机器人提供了四种运动模式供选择，也可自定义。

运动进程模式由一套特定的机器人微调参数组成。每套微调参数（也就是每种模式）都会针对特定的应用等级来优化机器人的微调。

预定义了下列模式：

· Optimal cycle time mode – 此模式产生可能的*短循环时间，通常是默认模式。· Accuracy mode – 此模式提高了路径准确度。相较Optimal cycle time mode，循环时间将稍稍增加。这是提高小型和中型机器人（比如，IRB 2400和IRB 2600）路径准确度的建议选项。

· Low speed accuracy mode – 此模式提高了路径准确度。相较Accuracy mode，循环时间将稍稍增加。这是提高大型机器人（比如，IRB 4600）路径准确度的建议选项。

· Low speed stiff mode－建议在*大伺服器刚性具有重要意义的接触应用中使用该模式。此外也可用于某些想尽量减少路径波动的低速应用。该模式的周期时间要久于Low speed accuracy mode。

4）如何修改motionprocess mode？

5）示教器-控制面板-配置，主题选择motion，找到robot



6）找到Use MotionProcess Mode，选择对应模式



7）也可在Motion Process Mode里根据手册修改对应参数，提高轨迹精度，降低抖动

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