众所周知，库卡机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC，其中XYZ是线性距离，ABC则是旋转角度(即欧拉角)。库卡机器人的笛卡尔变换的顺序是：Z->Y->X,即A->B->C(Rz->Ry->Rx)，并且以当前的姿态作为参考。
在库卡机器人编程环境中，经常会碰到一个系统结构体类型数据Frame,其包含X,Y,Z,A,B,C6个元素，即欧拉角表示方式。Frame类型的数据在编程中，常见有这些使用：

1.计算基于工具坐标系的位置偏移
目的：计算当前同一坐标系下的点相对工具坐标系偏移后的位置；

important; word-wrap: break-word !important;">2.计算基于基坐标系的位置偏移
目的：计算当前同一坐标系下的点相对基坐标系偏移后的位置；

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important; word-wrap: break-word !important;">3.对Frame元素设定
目的：通过赋值的方式获取设定一个需要的Frame变量；

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4.计算两个点之间的向量Frame
目的：通过两个点计算出两点之间的相对位置向量；