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库卡(KUKA)机器人有限公司于1898年 [1] 建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20 多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括：美国, 墨西哥, 巴西, 日本, 韩国,中国台湾, 印度 和绝大多数 欧洲国家。公司的名字，KUKA（库卡机器人），是Keller und Knappich Augsburg的四个首字母组合, 它同时是库卡公司所有产品的注册商标。
指令及语法
· 程序结构
o 模块
§ 全局
§ 局部
§ 不带数据列表的模块
o 功能块
§ 全局
§ 局部
§ 带参数传递
§ 系统预置的功能块
o submit
§ 系统SPS
§ 用户SPS
· 变量
o 用户变量
§ INT
§ REAL
§ BOOL
§ CHAR
§ arrays
§ STRUC
§ ENUM
§ SIGNAL
§ CONST
o 系统变量
§ 系统已经声明
· BASE_DATA[32]
· TOOL_DATA[16]
· LOAD_DATA[16]
· PDAT/LDAT
· FDAT
· AXIS
· E6AXIS
·
· POS
· E6POS
§ 以$开头的系统变量
· $MODE_OP
· $BASE
· $TOOL
· $AXIS_ACT
· $POS_ACT
· $ADVANCE
· $OV_PRO
· $VEL_AXIS[x]
· $VEL.CP
· $TIMER
· 运动指令
o PTP/SPTP
o LIN/SLIN
o CIRC/SCIRC
o 样条曲线
o ASYPTP
o PTP_REL/SPTP_REL
o LIN_REL/SLIN_REL
o CIRC_REL/SCIRC_REL
· 逻辑指令
o OUT
o WAIT FOR
o PULSE
o TRIGGER
o CONTINUE
o $TIMER_STOP[32]
o HALT
o BRAKE
o BRAKE F
· 流程指令
o LOOP
o FOR
o WHILE
o REPEAT
o IF
o SWITCH
o goto
o INTERRUPT
o RETURN
o RESUME
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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