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function xyzabc = Tm_2_KUKA(h)（库卡机器人）
% 4x4 矩阵到 [x,y,z,A,B,C] (mm and deg).
rpy = [0; 0; 0];
if (h(3,1)) > 1 - 1e-6
rpy(2) = -pi/2;
rpy(1) = 0;
rpy(3) = atan2(-h(2,3),h(2,2));
elseif (h(3,1)) < -1 + 1e-6
rpy(2) = pi/2;
rpy(1) = 0;
rpy(3) = atan2(h(2,3),h(2,2));
else
rpy(2) = atan2(-h(3,1),sqrt(h(1,1)*h(1,1)+h(2,1)*h(2,1)));
rpy(3) = atan2(h(2,1),h(1,1));
rpy(1) = atan2(h(3,2),h(3,3));
end
rpy = rpy * 180/pi;
xyzabc = [h(1:3,4); rpy(3); rpy(2); rpy(1)];
end
注：本文章文字、图片部分来自网络
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