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库卡KUKA机器人工具坐标和基坐标数量如何进行扩展——库卡机器人
发布时间:2022-01-11        浏览次数:3953        返回列表
库卡机器人坐标系包含:

1、基坐标系(Base Coordinate System)

2、大地坐标系(World Coordinate System)

3、工具坐标系(Tool Coordinate System)

4、工件坐标系(Work Object Coordinate System)

工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

KUKA库卡机器人默认有16个TOOL和32个BASE,记得有个学员当时做一个使用机器人KUKA调酒和咖啡的项目,类似于下图,由于瓶子和杯子的数量以及型号太多,默认的个工具数量根本不够用。

库卡KUKA机器人工具坐标和基坐标数量如何进行扩展

1、正常我们在定义工具数据和基座标的时候,使用超过默认时,会有下图的信息提示:“超出值域工具号(1-16)”、“超出值域基座标系统号(1-32)”
库卡KUKA机器人工具坐标和基坐标数量如何进行扩展
2、所有我们定义的工具数据和基座标数据其实都在Config.dat文件进行了记录。鉴于此,我们可以直接修改Config.dat有关工具和基座标的数据。这里以扩展到18个工具和34个基座标为例。

工具数量扩展:
库卡KUKA机器人工具坐标和基坐标数量如何进行扩展

更改完之后就可以使用任意方法定义里面的数据了。

对于四大家族,ABB的工具数据和工件坐标如存储空间OK的话,貌似可以创建无数个,对于FANUC和安川默认的数量也是有限的,当然也有各自的方法进行扩展。

注:本文章文字、图片部分来自网络

版权归原作者,侵删。
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