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常常有人问，是否库卡机器人也有一些系统子程序和函数，答案是当然有，只是库卡机器人没有***的一些文档来说明并解释其如何使用。实话说，有些老王也没用过，如下列出一些供大家研究，也欢迎大家补充。
1.删除已记录的前进运动：
DELETE_BACKWARD_BUFFER ( )
2.诊断开始：
DIAG_START(DIAGPAR_T PAR :OUT,DIAGOPT_T OPT :OUT)
3.诊断结束：
DIAG_STOP()
4.获取诊断状态：
GET_DIAGSTATE()
5.获取系统状态：
GETSYSSTATE(CHAR CMD[64] :IN,INT IPAR :OUT,REAL RPAR :OUT)
6.监测KCP的按键是否按下：
IS_KEY_PRESSED(INT KEY :IN)
7.获取CYCFLAG定义：
GETCYCDEF(INT INDEX :IN)
8.获取变量定义的位置：
GET_DECL_PLACE(CHAR VARNAME[80] :IN)
9.检查PID文件是否存在于RDC上：
CHECKPIDONRDC()
10.将PID文件保存于RDC上:
PIDTORDC(CHAR STRVAR[470] :IN)
11.将PID文件从RDC上删除：
DELETE_PID_ON_RDC()
12.将校正的Cal文件保存于RDC上：
CAL_TO_RDC()
13.将MAMES保存于硬盘上：
SET_MAM_ON_HD(E6AXIS VALUES :IN)
14.将MAMES文件从硬盘复制到RDC：
COPY_MAM_HD_TO_RDC()
15.创建RDC文件备份：
CREATE_RDC_ARCHIVE()
16.还原RDC备份文件：
RESTORE_RDC_ARCHIVE()
17.清除RDC内容：
DELETE_RDC_CONTENT()
18.将RDC文件保存到硬盘：
RDC_FILE_TO_HD(CHAR FILENAME[128] :IN)
19.检查MAMES文件是否存在于RDC:
CHECK_MAM_ON_RDC()
20.获取RDC文件系统当前状态：
GET_RDC_FS_STATE()
21.设置与轴相关的控制器系统参数：
SET_SYSTEM_DATA(CHAR OWNER_NAME[16] :IN,CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN,CHAR VAR_NAME[64] :IN,REAL VALUE :IN)
22.设置与轴相关的控制器系统参数延时：
SET_SYSTEM_DATA_DELAYED(CHAR OWNER_NAME[16] :IN,CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN,CHAR VAR_NAME[64] :IN,REAL VALUE :IN)
23.获取与轴相关的控制器系统参数值：
GET_SYSTEM_DATA(CHAR OWNER_NAME[16] :IN,CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN,CHAR VAR_NAME[64] :IN,INT STATUS :OUT)
24.清除与$ERR相关的过程故障信息：
ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT )
25.产生与$ERR相关的过程故障信息：
ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT )
26.求***值函数：
EXTFCTP REAL ABS(REAL X :IN)
27.求算术平方根函数：
EXTFCTP REAL SQRT(REAL X :IN)
28.求正弦函数：
EXTFCTP REAL SIN(REAL X :IN)
29.求余弦函数：
EXTFCTP REAL COS(REAL X :IN)
30.求正切函数：
EXTFCTP REAL TAN(REAL X :IN)
31.求反余弦函数：
EXTFCTP REAL ACOS(REAL X :IN)
32.求反正切函数：
EXTFCTP REAL ATAN2(REAL X :IN,REAL Y :IN)
33.读取从信箱读取故障信息代号：
EXTFCTP INT MBX_REC(INT MBX_ID :IN,STOPMESS MESS :OUT)
34.工具校正：
EXTFCTP
35.运动学分配：
EXTFCTP
36.运动学链接：
EXTFCTP
37.通过笛卡尔位置获取轴位置：
EXTFCTP E6AXIS INVERSE(E6POS TOOLPOS :IN,E6AXIS START_AXIS :IN,INT STATUS :OUT)
38.通过轴位置获取笛卡尔位置：
EXTFCTP E6POS FORWARD(E6AXIS AXVAL :IN,INT STATUS :OUT)
39.获取相反的矢量位置：
EXTFCTP E6POS INV_POS(E6POS POS_VALUES :IN)
40.I/O控制功能：
EXTFCTP INT IOCTL(CHAR DRVNAME[256] :IN,INT REQUEST :IN,INT ARGUMENT :IN)
41.I/O通道控制功能：
EXTFCTP INT CIOCTL(INT HANDLE :IN,INT REQUEST :IN,INT ARGUMENT :IN,CHAR PARAM[128] :IN,INT RETVAL :OUT)
42.获取变量的状态：
EXTFCTP VAR_STATE VARSTATE(CHAR VAR_STR[80] :IN)
43.释放工作空间：
EXTFCTP BOOL WSPACEGIVE(INT SPACEID :IN)
44.禁止工作空间：
EXTFCTP BOOL WSPACETAKE(INT SPACEID :IN,INT ADVANCE :IN)
45.远程命令：
EXTFCTP BOOL REMOTECMD(CHAR IP_ADDR[24] :IN,CHAR CMD[128] :IN)
46.通过远程控制器读取变量值：
EXTFCTP CHAR REMOTEREAD(CHAR IP_ADDR[24] :IN,CHAR VARIABLE[128] :IN,INT ERROR :OUT)
47.获取字符串变量值的长度：
EXTFCTP INT STRLEN(CHAR STRVAR[2047] :IN)
48.获取字符串变量定义的长度：
EXTFCTP INT STRDECLLEN(CHAR STRVAR[2047] :OUT)
49.清除字符串变量值：
EXTFCTP BOOL STRCLEAR(CHAR STRVAR[2047] :OUT)
50.两个字符串变量相加：
EXTFCTP INT STRADD(CHAR STRDEST[2047] :OUT,CHAR STRTOADD[2047] :IN)
51.查找字符串变量内容：
EXTFCTP INT STRFIND(INT STARTAT :IN,CHAR STRVAR[2047] :IN,CHAR STRFIND[2047] :IN,CASE_SENSE_T CASE_MODE :IN)
52.两个字符串变量比较：
EXTFCTP BOOL STRCOMP(CHAR STRCOMP[2047] :IN,CHAR STRCOMP2[2047] :IN,CASE_SENSE_T CASE_MODE :IN)
53.字符串内容复制：
EXTFCTP BOOL STRCOPY(CHAR STRDEST[2047] :OUT,CHAR STRSOURCE[2047] :IN)
54.检查固定故障代码的故障是否位于信息缓存器内：
EXTFCTP BOOL ISMESSAGESET(INT MESSAGENO :IN)
55.计时器功能：
EXTFCTP BOOL TIMER_LIMIT(REAL SECONDS :IN)
56.生成KRL信息：
EXTFCTP INT SET_KRLMSG(EKRLMSGTYPE TYPE :IN,KRLMSG_T MSG :OUT,KRLMSGPAR_T PAR[3] :OUT,KRLMSGOPT_T OPT :OUT)
57.检查带定义句柄的KRL信息是否还存在：
EXTFCTP BOOL EXISTS_KRLMSG(INT NHANDLE :IN)
58.将带定义句柄的KRL信息从内部信息缓存器终删除：
EXTFCTP BOOL CLEAR_KRLMSG(INT NHANDLE :IN)
59.生成KRL对话信息：
EXTFCTP INT SET_KRLDLG(KRLMSG_T MSG :OUT,KRLMSGPAR_T PAR[3] :OUT,KRLMSGDLGSK_T SK[7] :OUT,KRLMSGOPT_T OPT :OUT)
60.通过HMI设置KRL对话框响应：
EXTFCTP BOOL SET_KRLDLGANSWER(INT NHANDLE :IN,INT ANSWERSK :IN)
61.检查特定的KRL对话是否还在信息缓存器中：
EXTFCTP BOOL EXISTS_KRLDLG(INT NHANDLE :IN,INT ANSWER :OUT)
62.从信息缓存器获取信息：
EXTFCTP INT GET_MSGBUFFER(MSGBUF_T MSGBUF[100] :OUT)
63.将字符串变量值转化成浮点数：
EXTFCTP BOOL STRTOREAL(CHAR STRVAR[256] :IN,REAL RETVAL :OUT)
64.将字符串变量值转化成布尔值：
EXTFCTP BOOL STRTOBOOL(CHAR STRVAR[256] :IN,BOOL RETVAL :OUT)
65.63.将字符串变量值转化成整形数：
EXTFCTP BOOL STRTOINT(CHAR STRVAR[256] :IN,INT RETVAL :OUT)
66.63.将字符串变量值转化字符串：
EXTFCTP BOOL STRTOSTRING(CHAR STRVAR[256] :IN,CHAR RETVAL[256] :OUT)
67.63.将字符串变量值转化成
EXTFCTP BOOL STRTO
68.将字符串变量值转化成POS数值：
EXTFCTP BOOL STRTOPOS(CHAR STRVAR[256] :IN,POS RETVAL :OUT)
69.将字符串变量值转化成E3POS数值：
EXTFCTP BOOL STRTOE3POS(CHAR STRVAR[256] :IN,E3POS RETVAL :OUT)
70.将字符串变量值转化成E6POS数值：
EXTFCTP BOOL STRTOE6POS(CHAR STRVAR[256] :IN,E6POS RETVAL :OUT)
71.将字符串变量值转化成AXIS数值：
EXTFCTP BOOL STRTOAXIS(CHAR STRVAR[256] :IN,AXIS RETVAL :OUT)
72.将字符串变量值转化成E3AXIS数值：
EXTFCTP BOOL STRTOE3AXIS(CHAR STRVAR[256] :IN,E3AXIS RETVAL :OUT)
73.将字符串变量值转化成E6AXIS数值：
EXTFCTP BOOL STRTOE6AXIS(CHAR STRVAR[256] :IN,E6AXIS RETVAL :OUT)
74.获取变量值的数据类型：
EXTFCTP VAR_TYPE VARTYPE(CHAR VAR_STR[80] :IN)
75.生成一个介于MIN_VAL和MAX_VAL之间的随机数
EXTFCTP REAL FRAND(REAL MIN_VAL :IN,REAL MAX_VAL :IN)
76.获取系统变量的数据大小：
EXTFCTP INT GETVARSIZE(SYS_VARS MESSAGENO :IN)
77.优化笛卡尔坐标位置过滤器：
EXTFCTP INT SET_OPT_FILTER(E6POS TARGETPOS :IN)
78.获取SIGNAL变量的信息：
EXTFCTP SIGINF GET_SIG_INF (CHAR SIGNAME[24]:IN)
79.将变量相设置格式写字符串：
SWRITE (CHAR STRING, STATE_T STATE, INT OFFSET, CHAR FORMAT, VAR)
80.从字符串里读取数据：
SREAD (CHAR STRING, STATE_T STATE, INT OFFSET, CHAR FORMAT, VAR)
81.从通道读取数据：
CREAD (INT HANDLE, STATE_T STATE, MODUS_T MODE, INT TIMEOUT, REAL OFFSET, CHAR FORMAT, VAR)
82.往通道内写数据：
CWRITE (INT HANDLE, STATE_T STATE, MODUS_T MODE, INT TIMEOUT, REAL OFFSET, CHAR FORMAT, VAR)
83.停止并防止机器人移动：
EXTFCTP BOOL ROB_STOP(ROB_STOP_T TYPE: IN)
84.重新取消由ROB_STOP() 引起的停机：
EXTP ROB_STOP_RELEASE()
85.为当前正在执行制动释放作业的轴设置制动释放延迟时间：
EXTFCTP INT SET_BRAKE_DELAY(INT AXES:IN, INT BRAKEDELAY:IN)
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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