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一、如何获取库卡机器人的DH参数：
获取库卡机器人DH参数有3种方法(作者所知道的)：
1、在Solidworks软件里加载库卡机器人模型，生成URDF文件；
2、在机器人系统里找到相应的参数，在老版本里还是可以找到其踪迹，但是新版本都隐藏了。可以依据该变量去找寻（Workvisual项目或者机器人控制器）：
3、依据机器人工作空间图，自己建立坐标系变换获取DH参数表：
二、一些库卡机器人机型DH参数：
1、KR6 R700机型：
注意：DH参数会随着建立的坐标系不同而有所不同，具体可以通过正运动学来验证。
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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