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开机坐标系无效
世界坐标系是以***头为基点，在这种坐标系中库卡机器人所有的动作都是按照以***头为顶点来完成移动，XYZ方向切割***方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，***头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。
解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1
KRL中的实数REAL，其为单精度浮点数且其占32位，其满足IEEE754标准，在换算二进制时如下图：
-第31bit:代表符号位；
-第23到30位：整数部分；
-第0到22位：小数部分；
一.整形与浮点转化：
1.整形转化为浮点：
直接赋值：浮点数=整形数
或 浮点数=整形数*1.0
2.浮点数转化整形(四舍五入)
直接赋值：整形数=浮点数
二.浮点与字符串转化：
1.浮点数转化字符串：
（这里用到SWRITE指令）
2.字符串转换浮点数：
-使用系统函数StrToReal：
-用户自定义程序：
三.浮点与输入输出转化：
如何实现机器人与外部PLC之间浮点数的交互？这里我们主要说说通过将浮点数与整形数相互转换的方式来实现：
1.首先确认实数小数点后保留几位小数：比如3位；
2.依据小数点后小数位数将该实数放大或缩小：比如放大3位则1000倍；
3.PLC与机器人预定信号长度：比如32位；
4.确认大小端的问题确认PLC端数据是否需要SWAP；
如图机器人端简单操作：
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