库卡机器人型号KRC4及以上通讯方式如下：

基于以上图片内容，将库卡通讯分成四类：

1.基于以太网的现场总线：

注意:以上仅列出常用的以太网总线，对于像Varan或Sercos这种这里就不说明；

2.RS485的现场总线：

注意:从KRC4起库卡不再支持RS232串口通讯；

3.物理接线:

注意:库卡有款16输入/输出的板卡，常用于compact控制柜，这里不多阐述；

4.以太网通讯：

说明：以上为个人整理，有些并未列入，如有疑问，可以咨询；

***后总结：

由于工业产品众多，对于每家产品所支持的通讯不尽相同。

(1)对于工业现场总线而言，PLC所支持的总线通讯:

-西门子支持ProfiNet、ProfiBus等；

-倍福支持ProfiNet、ProfiBus、EtherCAT、Ethernet/IP、DeviceNet等；

-罗克韦尔支持Ethernet/IP、DeviceNet等；

-三菱支持Ethernet/IP、Profibus、DeviceNet、CC-link等；

-欧姆龙支持EtherCAT、Ethernet/ip(NJ/NX系列)等；

-贝加莱直接Powerlink、Profibus、ProfiNet等；

-基恩士支持Ethernet/IP；

-CodeSys支持ProfiNet、Ethernet/ip、EtherCAT等；

(2)对于工业现场总线而言，视觉所支持的总线通讯:

-基恩士支持Ethernet/ip、ProfiNet、EtherCAT、Powerlink、CC-link等；

-欧姆龙支持Ethernet/ip等；

-康耐视支持ProfiNet、Ethernet/IP等；

-Dalsa支持ProfiNet;

(3).对于OPC UA通讯来说，PLC支持：

-西门子既支持Server，也支持Client;

-倍福既支持Server，也支持Client;

-贝加莱既支持Server，也支持Client;

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